Dans l'antiquité, deux voies de passage existaient entre le bassin lémanique et la France voisine. L'une était le défilé près de Vallorbe, l'autre passait par Saint-Georges, la Givrine et les Rousses. 

Un fait semble certain: depuis la décadence de l'empire romain, la vallée a été inhabitée pendant plusieurs siècles.

Lors de la pénétration du christianisme, on assista à l'édification d'une multitude d'établissements religieux, dont bon nombre dans les endroits les plus reculés et les plus inaccessibles, comme Saint-Claude, en France.

Il y avait un trafic constant entre Saint-Claude et le monastère de Romainmôtier, dont la voie la plus courte pour les relier passe par la Vallée de Joux. La route étant difficile, il fallu établir des gîtes d'étape et l'un d'eux se situait au Lieu.

Don Poncet fut le premier à se fixer dans ce lieu, vers la fin du VIe siècle. L'histoire de ce religieux nous apprend qu'il se distingua par ses vertus extraordinaires et de nombreux miracles.

La cellule établie au Lieu devint un centre important et la vie monacale fut très active, puisqu'elle constitua un relais pour quelques 900 religieux. Cependant en 610 Romainmôtier fut détruit par les Alémanes. Toute la vie religieuse cessa rapidement. On ne sait si les les hordes alémanes montèrent jusque dans la combe du Lieu, mais les ruines de l'établissement datent de cette époque. 

Il ne reste qu'un seul vestige de cette époque: la fontaine de Don Poncet.

Aujourd'hui le village vit de l'industrie et de l'agriculture. En effet quelques entreprises connues dans le monde de la fabrication de chronographes et d'horlogerie haut de gamme et de petite mécanique y sont installées.